Développement d’un prototype breveté d’imprimante 3D polaire suspendue à une grue et dotée
d’une stabilisation gyroscopique, combinant conception mécanique, lois de commande et
programmation embarquée.
Missions
Réalisation d’un audit système afin d’identifier les lacunes mécaniques et de commande
Conception et implémentation de lois de commande en vitesse
Développement d’un contrôleur de mouvement en C++ orienté objet, intégré dans un logiciel
multitâche sous FreeRTOS (commande, calcul, communication, planification)
Optimisation logicielle via une architecture modulaire, l’utilisation de templates
paramétrables, de tampons circulaires et de techniques de lissage dynamique
Amélioration mécanique : correction du guidage de l’axe Z et remplacement de la transmission
élastique par une transmission rigide
Conception et réalisation d’un prototype fonctionnel pour valider la commande du système d’impression
Résultats
Conception et implémentation d’un contrôleur de mouvement C++ performant et modulaire
Fiabilisation mécanique du système et amélioration significative de la précision d’impression